FtSwarmRCServo
Die Kommados der Klasse stellen den Winkel des Servohebels ein.
RC Servo (31495)RC-Servos bestehen aus einem Potentiometer zur Winkelmessung und einem Motor. Im Gegensatz zu neueren Servos, findet die Regelung nicht im Servo selbst, sondern über den ftSwarmRC-Controller statt. Sollte der RC-Servo nicht auf Steuerkommandos reagieren, so drehen Sie die Polung der Motoransteuerung um.
Um die Servomotoren zu vereinfachen gibt es zwei Parameter:
- Offset wird dazu verwendet, um die Nullstellung des Servohebels zu trimmen. Es ist somit die elektrische Variante des Trimmrads am BT Control Set.
- Position wird zur eigentlichen Steuerung des Winkels in der Applikation verwendet.
FtSwarmRCServo(FtSwarmSerialNumber_t serialNumber, FtSwarmPort_t port)
Constructor um ein FtSwarmRCServo Objekt zu erzeugen. Ist der angesprochene Controller nicht online, so wartet die Firmware solange bis der entsprechende Controller gestartet wird.
- serialNumber: Seriennummer des ftSwarm-Controllers.
- port: FTSWARM_SERVO1 bis FTSWARM_SERVO4
FtSwarmRCServo( const char *name )
Constructor um ein FtSwarmRCServo Objekt zu erzeugen. Ist der angesprochene Controller nicht online, so wartet die Firmware solange bis der entsprechende Controller gestartet wird.
- name: Aliasname des IO-Ports.
void setPosition( int16_t position )
Setzt die Position bzw. den Winkel des Servoarms.
- position: Wert zwischen -45 und 45.
int16_t getPosition()
Gibt die Position bzw. den Winkel des Servoarms zurück.
void setOffset( int16_t offset )
Setzt die Nullstellung des Servoarms. Der Defaultwert ist 45 für eine mittlere Position.
- offset: Wert zwischen 0 und 90.
int16_t getOffset()
Gibt den Offest bzw. die Nullstellung des Servoarms zurück.