FtSwarmServo
Servomotoren verwenden eine interne Steuerelektronik, die den Servohebel auszurichtet. Die Kommados der Klasse stellen deshalb den Winkel des Servohebels ein.
Micro Servo (132292)Um die Servomotoren zu vereinfachen gibt es zwei Parameter:
- Offset wird dazu verwendet, um die Nullstellung des Servohebels zu trimmen. Es ist somit die elektrische Variante des Trimmrads am BT Control Set.
- Position wird zur eigentlichen Steuerung des Winkels in der Applikation verwendet.
Der Servoextensioport hat eine integrierte 5-V-Stromversorgung. Beachten Sie aber die Polarität: Verdrehte Stecker schädigen die Servos nicht, aber der Servo wird nicht funktionieren.
Servos sind nur bei ftSwarm verfügbar, der ftSwarm verfügt über einen und der ftSwarmRS über zwei Extensionports.
FtSwarmServo(FtSwarmSerialNumber_t serialNumber, FtSwarmPort_t port)
Constructor um ein FtSwarmServo Objekt zu erzeugen. Ist der angesprochene Controller nicht online, so wartet die Firmware solange bis der entsprechende Controller gestartet wird.
- serialNumber: Seriennummer des ftSwarm-Controllers.
- port: FTSWARM_SERVO1 oder FTSWARM_SSERVO2
FtSwarmServo( const char *name )
Constructor um ein FtSwarmServo Objekt zu erzeugen. Ist der angesprochene Controller nicht online, so wartet die Firmware solange bis der entsprechende Controller gestartet wird.
- name: Aliasname des IO-Ports.
void setPosition( int16_t position )
Setzt die Position bzw. den Winkel des Servoarms.
- position: Wert zwischen -256 und 256.
int16_t getPosition()
Gibt die Position bzw. den Winkel des Servoarms zurück.
void setOffset( int16_t offset )
Setzt die Nullstellung des Servoarms. Der Defaultwert ist 128 für eine mittlere Position.
- offset: Wert zwischen 0 und 256.
int16_t getOffset()
Gibt den Offest bzw. die Nullstellung des Servoarms zurück.