Debugging

Es gibt mehrere Möglichkeiten Kelda-Applikation zu debuggen. Die einfachste Variante ist, sich die Werte auf der status page des Controllers anzuzeigen. Sie zeigt den Status aller Ein- und Ausgänge an; die Ausgänge können über die Statuspage auch verändert werden.

Zusätzlich können Debugausgaben auf der seriellen Konsole / Terminal Programm ausgegeben werden. Dazu muss zwar das Programm angepasst werden, die Debugausgaben sind aber viel aussagekräftiger.

Debugausgaben

In der Arduinoumgebung gibt es zwei einfache Funktionen um Daten auf der seriellen Konsole auszugeben. Serial.print gibt das Argument an, Serial.println zusätzlich mit CR/LF und wechselt so in die nächste Ausgabezeile. Verwenden Sie printf, wenn die Ausgabe sehr gut formattiert werden muss.

stdout & printf

Printf gibt das Ergebenis ebenfalls auf der seriellen Konsole aus. Damit können Daten mit printf wie gewohnt formattiert ausgegeben werden. Allerdings ist die serielle Konsole ein “buffered device”, so dass printf(“Hello world”); nicht sofort ausgegeben wird. Um die direkte Ausgabe zu erzwingen muss entweder fflush( stdout ); verwendet werden oder mit /n in eine neue Zeile gewechselt werden.

SWARM_LOPGx

Die ftSwarm-Firmware hat eigene Log-Funktionen. Diese können Sie auch zum Debugging Ihres Modells verwenden. Es stehen 5 Debuggingfunktionen zur Verfügung:

• SWARM_LOG_INFO Schreibt eine [INFO] Meldung.
• SWARM_LOG_WARN Schreibt eine [WARINING] Meldung.
• SWARM_LOG_WAIT Schreibt eine [WAITING] Meldung und setzt die LEDs auf blau - warte auf Hardware.
• SWARM_LOG_ERROR Schreibt eine [ERROR] Meldung und setzt die LEDs auf rot - Fehler.
• SWARM_LOG_FATAL Schreibt eine [FATAL] Meldung inklusive des Filenamens und der Quelltextzeile. Alle Motoren werden angehalten und die Programmausführung gestoppt. Die LEDs werden auf pink gesetzt.

SWARM_LOG_INFO("SWARM_LOG_INFO funktioniert wie printf. %d*%d=%s", 6, 7, "zweiundvierzig");

Ausgabe:
[INFO] SWARM_LOG_INFO funktioniert wie printf. 6*7=zweiundvierzig

ESP_LOGx

ESP stellt ein Logging-Macro ESP_LOGx zur Verfügung. Zur Compile-Zeit lässt sich dann für ein Programm festlegen, welche Loggingtiefe ausgegeben werden soll. In der Arduino IDE kann das Logginglevel über Tools\Core Debug Level eingestellt werden. In PlatformIO wird das Logginglevelin der Konfiguratonsdatei des Projektes angegeben: build_flags = -DCORE_DEBUG_LEVEL=5

#include <ftSwarm.h>
#include <esp_log.h>

void setup(  ) {

	Serial.begin( 115200 );
	ftSwarm.begin();
	
	int p1 = 17;
	int p2 = 42;
	
	// Serial
	Serial.print("p1=");   Serial.print(p1);
	Serial.print(", p2="); Serial.println(p2);
	
	// printf
	printf( "p1=%d p2=%s\n", p1, p2 );

	// debug message
	ESP_LOGD( "MYTAG", "p1=%d p2=%s", p1, p2 );
	
	// error message
	ESP_LOGE( "MYTAG", "unexpected behaviour" );

}

void loop() {}